AGV小车是怎样行动的?

发布时间:2023-05-09 16:15:01

  AGV小车在工业、物流业一般用来代替人力进行货物的搬运,它不需要驾驶员、不需要遥控装置,就能将货物从一个地方搬运到另一个地方,这个行动是怎么实现的呢?为什么它能准确的走到人们需要它走到地方呢?

  1.GPS导航

  通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导,此项技术还在发展和完善,通常用于室外远距离的跟踪和制导,其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量,以及控制对象周围环境等因素。

  2.激光导航

  激光导引是在AGV小车行驶路径的周围安装位置准确的激光反射板,AGV小车通过激光扫描器发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和航向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

  3.视觉导航

  该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图,再将在运行过程中获取的地面纹理信息,与自建地图中的纹理图像进行配准对比,以此估计AGV小车当前位姿,实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头,补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现,可利用丰富的地面纹理信息,并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转,再通过积分来获取当前位置。

  4.惯性导航

  惯性导航是在AGV小车上安装陀螺仪,利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度,通过积分运算获取位姿信息,两种航位推算可以进行融合。

  在行驶区域的地面上安装定位块,AGV小车可通过对陀螺仪偏差信号(角速率)的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向,从而实现导引。


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