AGV小车的引导方式

发布时间:2022-05-23 03:57:15
  AGV小车的引导方式
 
  ①电磁导引
 
  电磁导引是较为传统的导引方式之一,仍被许多系统采用,它是在AGV的行驶路径上埋设金属线,并在金属线加载导引频率,通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽,不易污染和破损,导引原理简单而可靠,便于控制和通讯,对声光无干扰,制造成本较低。缺点是金属线的铺设麻烦,且更改和拓展路径困难,电磁感应容易受到金属等铁磁物质的影响,对复杂路径的局限性大。
 
  ②磁带导引
 
  与电磁导引相近,用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线,通过磁感应信号实现导引,其灵活性比较好,改变或扩充路径较容易,磁带铺设简单易行,但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰,磁带易受机械损伤,因此导引的可靠性受外界影响较大。AGV一旦执行任务只能沿着固定磁带运动,无法更改任务。
 
  ③磁钉导引
 
  磁钉导航,用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域,通过对小区域的计数实现导引,一般有光电式(将坐标小区域以两种颜色划分,通过光电器件计数)和电磁式(将坐标小区域以金属块或磁块划分,通过电磁感应器件计数)两种形式。
 
  ④二维码导引
 
  ⑤色带导引
 
  AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带(粘贴色带或涂漆),通过对摄影机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。光学导引与磁带导引较为类似,主要的优点是路面铺设较为容易,其灵活性比较好,地面路线设置简单易行,成本低。缺点是色带较为容易受到污染和破环,对环境的要求高,导引可靠性较差,精度较低。
 
  ⑥激光导航
 
  激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置准确的激光反射板,AGV通过激光扫描器发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和航向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。
 
  ⑦视觉导航
 
  该方式通过AGV小车在移动过程中摄影头拍摄地面纹理进行自动建图,再将在运行过程中获取的地面纹理信息,与自建地图中的纹理图像进行配准对比,以此估计AGV小车当前位姿,实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄影头,补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现,可利用丰富的地面纹理信息,并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转,再通过积分来获取当前位置。
 
  ⑧GPS导航
 
  通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟进和制导,此项技术还在发展和完善,通常用于室外远距离的跟进和制导,其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量,以及控制对象周围环境等因素。
 
  ⑨惯性导航
 
  惯性导航是在AGV上安装陀螺仪,利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度,通过积分运算获取位姿信息,两种航位推算可以进行融和。
 
  在行驶区域的地面上安装定位块,AGV可通过对陀螺仪偏差信号(角速率)的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向,从而实现导引。
 
  ⑩复合导航
 
  复合导航指应用两种或两种以上导引(或导航)方式实现自动导引车运行的方法。如二维码导航与惯性导航的组合,利用惯性导航短距离定位精度高的特性,将两个二维码之间的导航盲区使用惯性导航。激光导航与磁钉导航组合应用,在定位精度要求较高的站台位置使用磁钉导航,增加AGV定位的稳定性。复合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式,也将越来越广泛应用在各种AGV上。
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